Sumo

Es un robot movil que navega sobre un ring de pelea (Tatami) buscando un objeto que considerara enemigo, el objetivo del robot es no salir del tatami y empujar al enemigo hasta sacarlo del ring.

Los requerimientos del diseño de este robot son:

Estructura y locomocion:

  • Movimiento adelante (para empujar al enemigo).
  • Girar hacia los lados (para buscar al enemigo).
  • Reversa (para no salir del tatami).
  • Estructura estable (para evitar ser volcado por el contrario).
  • Mayor fuerza que velocidad.

Sensores:

  • Detector frontal (Para encontrar al enemigo).
  • detector de linea (Para detectar el fin del area de juego).
  • detectores laterales OPCIONALES (para detectar cuando estan empujando al robot por los costados o por atras).

El siguiente es el diagrama en bloques del robot sumo

Ahora analisaremos cada bloque por separado:

Sensor frontal:

Es necesario que este se active cuando tenga un obstaculo al frente aun cuando no este tocando a nuestro robot, por eso descartamos que sea un microswitch o bummper.

la opcion mas viables es un sensor infrarrojo reflectivo que se explica claramente aca.

Sensor de linea

El circuito del sensor de linea es similar al del sensor frontal, solo que este debe distinguir entre los colores negro y blanco, para eso se emplea el mismo montaje del sensor frontal, cambiando el valor de la resistencia de 100 Ohm por 1KOhm.

Motores

Lo primero es definir cuantos motores, del analisis de locomocion que esta aca, podemos concluir que para este tipo de robot necesitaremos 2 motores con control de giro y stop independientes, ademas de la piñoneria que viene en los buggys que ya conocemos bien.

Para manejar los 2 motores independientemente necesitamos dos puentes H como los explicados aca

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